ARDUINO CODE
#include <Servo.h>
Servo motore;
Servo sterzo;
Servo motore;
Servo sterzo;
int deg= 0;
int sensorValue = 0;
int potCenter=0;
int sensorValue = 0;
int potCenter=0;
void setup() {
motore.attach(6);
sterzo.attach(11);
Serial.begin(9600);
pinMode(10, INPUT);
pinMode(8, INPUT);
pinMode(9, INPUT);
pinMode(12, INPUT);
}
void loop() {
int destra = digitalRead(10);
int sinistra = digitalRead(8);
int avanti = digitalRead(9);
int indietro = digitalRead (12);
int destra = digitalRead(10);
int sinistra = digitalRead(8);
int avanti = digitalRead(9);
int indietro = digitalRead (12);
if (sinistra == HIGH) {
sterzo.write(0);
motore.write(180);
}
else if (destra == HIGH) {
sterzo.write(180);
motore.write(180);
}
else {
sterzo.write(90);
}
sterzo.write(180);
motore.write(180);
}
else {
sterzo.write(90);
}
if (avanti == HIGH) {
motore.write(180);
}
motore.write(180);
}
else if (indietro == HIGH) {
motore.write(0);
}
else {
motore.write(90);
}
motore.write(0);
}
else {
motore.write(90);
}
//parte del potenziometro
deg = 511;
sensorValue = analogRead (A0);
sensorValue = analogRead (A0);
if ( sensorValue < deg) {
sterzo.write(180);
}
sterzo.write(180);
}
if ( sensorValue > deg) {
sterzo.write(0);
}
if (abs(sensorValue - deg) <=100){
sterzo.write(90); //tolleranza
}
if (destra == HIGH) {
sterzo.write(180);
motore.write(180);
}
sterzo.write(0);
}
if (abs(sensorValue - deg) <=100){
sterzo.write(90); //tolleranza
}
if (destra == HIGH) {
sterzo.write(180);
motore.write(180);
}
else if (sinistra == HIGH) {
motore.write(180);
sterzo.write(0);
}
Serial.println( destra);
delay (10);
motore.write(180);
sterzo.write(0);
}
Serial.println( destra);
delay (10);
}
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